Проблемы управления персоналом организации

Министерство образования и науки России

Уральский государственный колледж им. И.И. Ползунова

КП. 220301. 16. ПЗ

АНАЛИЗ ОБЪЕКТА РЕГУЛИРОВАНИЯ И ВЫБОР ЗАКОНА РЕГУЛИРОВАНИЯ С ПРИМЕНЕНИЕМ ПРОГРАММНОГО КОМПЛЕКСА MATLAB

Руководитель:                                                                                                                                            Разработала:

/ Ваулин А.В./_____________                                                        /Половников А.В./____________

2011

Содержание:

Введение……………………………………..……………………………….........………...3

1 Идентификация объекта управления……………………………….....….........…….…..5

1.1 Определение кривой переходного процесса модели объекта регулирования………………………………………………………………..…..........….....7

1.2 Идентификация объекта регулирования и определение его динамических параметров………………………………………………………………………..................8

1.3 Частотные характеристики объекта регулирования……………………...............…..9

2 Синтез систем автоматического регулирования…………………………….................11

2.1 Выбор закона регулирования и критерия оптимальности процесса регулирования…………………………………………………………………...................13

2.2 Расчет настроек регулятора графоаналитическим методом………….…..................15

3 Анализ замкнутой системы автоматического регулирования……………..........….....16

3.1 Моделирование замкнутой системы автоматического регулирования….............…17

3.2 Оценка качества регулирования……………………………………………................19

Заключение………………………………………………………………………............…20

ВВЕДЕНИЕ

Электронные вычислительные машины (ЭВМ) первого поколения, в основном, были востребованы именно для выполнения вычислений при расчете баллистических таблиц, оболочек ядерных реакторов, траекторий вывода на орбиту космических аппаратов и в других, более скромных, научных и инженерных расчетах. Программист того времени должен был искать взаимопонимание с заказчиком в математической постановке задачи, быть специалистом в области вычислительной математики, способным найти или создать численный метод решения задачи и, зная систему команд ЭВМ и основные приемы программирования, составить машинную программу.

Система команд первых ЭВМ (для каждого типа машин своя ) включала достаточно ограниченный набор элементарных операций (арифметических и логических, пересылки между ячейками памяти, перехода по условию) и лишь избранные ЭВМ (например, первая наша серийная машина "Стрела" с памятью в 2048 43-разрядных ячеек и быстродействием 2000-4000 операций/сек) имели в этом наборе более сложные операции (перевод числа из двоично-десятичной системы в двоичную и обратно, вычисления синуса, натурального логарифма, экспоненты, обратной величины и квадратного корня). Построение из этих "кирпичиков" программ для реальных задач в усло-виях ограниченной емкости памяти и невысокого (по современным меркам) быстродействия было достаточно трудоемким процессом и не случайно возникло понятие искусства программирования.

Естественно, что уже на первых этапах практического программирования появилась идея подпрограммы как программного блока, допускающего многократное обращение к себе из различных участ-ков программы. Так появились сборники текстов подпрограмм для вычисления элементарных функций и основных численных методов (интегрирования, решения обыкновенных дифференциальных уравнений и пр.), позднее эти сборники стали хранить во внешней памяти машины (как правило, на магнитных лентах или барабанах). Наконец, были созданы системы, позволяющие по номеру подпрограммы вызывать ее из внешней памяти в оперативную с настройкой по месту вызова и при наличии определенных договоренностей передавать входную и выходную информацию. В отечественной практике наиболее совершенной была интерпретирующая система ИС-2 (позднее ИС-22) для семейства машин типа М-20 с уникальной по качеству и разнообразию библиотекой стандартных подпрограмм.

Переход от программирования в кодах ЭВМ к универсальным языкам программирования - в первую очередь, к Алголу-60 - породил библиотеки алгоритмов, которые и составили базу для построения 30 лет спустя систем для решения математических задач, возникающих в разнообразных научных исследованиях и технических разработках - Maple, Mathematica, MathCad, MatLab и др. Для этих систем характерны простота подготовки данных, удобные формы вывода результатов вычислений, встроенные средства помощи, диагностики ошибок - т.н. дружественный интерфейс. Рассматриваемая ниже система MatLab (Matrix Laboratory) является интерактивной системой для выполнения инженерных и научных расчетов, ориентированная на работу с массивами данных. Она допускает написание на специальном языке программ, оформляемых в виде т.н. М-файлов, поддерживает работу в программном и интерактивном режиме с векторами и матрицами, позволяет решать системы уравнений, выполнять численное интегрирование, строить графики и пр. Система допускает использование пакетов прикладных программ (ППП) символьной математики, статистики, оптимизации, анализа и синтеза систем управления, обработки сигналов и изобра-жений, финансов, картографии и др. Система позволяет с легкостью обмениваться информацией с текстовым редактором Microsoft Word, в частности переносить любые тексты и рисунки в буфер или читать текстовые строки из буфера как исполняемые команды.

Опыт показывает, что студенты, владеющие программировани-ем в Pascal'е или Visual Basic'е, улавливают технологию программирования и работы в MatLab'е в течение 2-3 часов.

1 ИНДЕНТИФИКАЦИЯ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ

Исходные данные:

ko1 = 0.5; T 1 = 4.7

ko2  = 1.2; To2 = 2.4

ko3 = 2.3; To3 = 0

τo,c = 0.2

;  ;  ;  ;

Рекомендуемый закон регулирования – ПИД

Рисунок 1. Структурная схема объекта управления.

              Так как структурная схема модели объекта регулирования состоит из четырех последовательно соединенных звеньев: трех апериодических звеньев и звена чистого транспортного запаздывания  звеньев, то такая структурная схема соответствует статической, может быть выбран вариант представления модели ОУ в виде 2ух последовательно соединённых звеньев. Для этого произведём эквивалентное преобразование структурной схемы:

1)

Рисунок 2.Упрощенная модель объекта управления.

2)

Рисунок 3. Эквивалентная модель объекта управления.

После математических операций над звеньями, запишем общую передаточную функцию объекта регулирования: