Транспортный робот с наблюдателем статического момента БГУИР КП 1-53 01 07 ПЗ

В данном курсовом проекте на примере робота–снегоуборщика рассмотрена система оценки статического момента с помощью наблюдателя, которая требует определения легко поддающихся измерению координат таких, как: скорость вращения и вращающий момент двигателя. Так как эти величины измеряются в распространённой системе подчинённого регулирования, статический момент можно вычислить с помощью компьютерной системы.

РЕФЕРАТ 2
ВВЕДЕНИЕ 4
1 ОПИСАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ 6
1.1 Конструкция и принцип действия системы 6
1.2 Функциональная схема 10
1.3 Алгоритм функционирования 12
1.4 Приводное устройство 15
2 АНАЛИЗ СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ 18
2.1 Общие сведения и классификация систем навигации 18
2.2 Система навигации с использованием одометрических алгоритмов 23
3 МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ 26
3.1 Математическая модель системы навигации 26
3.2 Математическая модель двигателя постоянного тока 28
3.3 Реализация наблюдателя статического момента инерции 32
СПИСОК ИСТОЧНИКОВ 35