Министерство  образования  и  науки РФ

Череповецкий  Государственный  университет

Инженерно-экономический  институт 

 
 
 
 
 
 

Реферат по теме: 

Автогрейдеры 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Выполнил  студент

группы 5СП-31

Найденова Д.В.

Проверил  преподаватель:

Попов В.Г.  
 
 
 
 
 
 
 

г. Череповец

2007.

Содержание

1. Введение…………………………………………………………..3
2. Классификация автогрейдеров…………………………………..4
3. Навесное оборудование для грейдеров …………………………5
4. Характеристики автогрейдеров …………………………………7
5. Системы контроля и управления………………………………..12
6. Определение производительности автогрейдера..……………..20
7. Список литературы……………………………………………….21

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Введение

Автогрейдеры  представляют собой самоходные планировочно-профилировочные  машины, основным рабочим органом  которых служит полноповоротный  грейдерный отвал с ножами, установленный под углом к продольной оси автогрейдера и размещенный между передним и задним мостами пневмоколесного ходового оборудования. При движении автогрейдера ножи срезают грунт, и отвал сдвигает его в сторону.

Автогрейдеры  применяют для планировочных  и профилировочных работ при  строительстве дорог, сооружения невысоких  насыпей и профильных выемок, отрывки  дорожного корыта и распределения  в нем каменных материалов, зачистки дна котлованов, планировки территорий, засыпки траншей, рвов, канав и ям, а также очистки дорог, строительных площадок, городских магистралей и площадей от снега в зимнее время.

Автогрейдеры  используют на грунтах I...III категорий. Процесс работы автогрейдера состоит из последовательных проходов, при которых осуществляется резание грунта, его перемещение, разравнивание и планировка поверхности сооружения.

Современные автогрейдеры конструктивно подобны  и выполнены в виде самоходных трехосных машин с полноповоротным грейдерным отвалом, с механической и гидромеханической трансмиссией и гидравлической системой управления рабочими органами. 
 

Классификация автогрейдеров

Автогрейдеры  классифицируют по конструктивной массе, типу трансмиссии, колесной схеме и типу бортовых передач.

По  конструктивной массе автогрейдеры разделяют на легкие (до 12 т), средние (до 15 т) и тяжелые (более 15 т).

Колесная  схема автогрейдеров определяется формулой А * Б * В, где А - число осей с управляемыми колесами; Б - число осей с ведущими колесами и В - общее число осей. Колесная схема отечественных автогрейдеров легкого и среднего типов 1*2*3, тяжелого типа 1*3*3.

По  типу трансмиссии различают автогрейдеры с механической и гидромеханической трансмиссиями. Гидромеханическая трансмиссия обеспечивает автоматическое и плавное изменения скорости движения автогрейдера, механическая - ступенчатое.

Бортовые  передачи бывают двух типов - в виде бортовых редукторов (у легких и средних автогрейдеров) и раздельных ведущих мостов (у тяжелых автогрейдеров).  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Навесное оборудование для грейдеров

Автогрейдер ДЗ98

Бульдозерный отвал, имеющий криволинейную поверхность, размещенный перед передними колесами и предназначенный для сгребания и толкания грунта в направлении вперед, устройства в грунтовом полотне корыта под основание дороги.

Путепрокладочное  оборудование - это конструкция, размещенная  перед передними колесами автогрейдера и предназначенная для сдвигания  грунта и снега в поперечном направлении  за счет вспахивающего действия.

Рыхлительное  оборудование - дополнительное оборудование, состоящее из рамы, соединенной посредством кронштейнов крепления с задней частью автогрейдера (А-120), или перед передними колесами (ДЗ98) и предназначенное для внедрения и рыхления на небольшую глубину таких материалов, как грунт, асфальтовые, гравийные и подобные дорожные покрытия.

Снегоочистительный  отвал, устанавливаемый впереди  и предназначенный для очистки дорог и территорий от снежных заносов.

 К дополнительному оборудованию также относится:

                                       

Автоматическая  система 
управления отвалом

 
 
 
 
 
 
 
 
 

Характеристики  автогрейдеров

Рассмотрим  конкретные примеры автогрейдеров.

Автогрейдер А-120

Автогрейдер А-120 – самоходный грейдер.  
 
Автогрейдер А-120 применяется в дорожном строительстве для планировки и профилирования поверхности грунта, перемещения грунта и дорожно-строительных материалов, для строительства, ремонта и содержания грунтовых дорог.  
 
Автогрейдер применяется также для очистки дорог от снега и льда

ДВИГАТЕЛЬ автогрейдера А-120.1

Модель	ЯМЗ-236M2
Тип	6 -цилиндровый,  дизельный, с водяным охлаждением
Мощность  двигателя	180 л.с. / 132 кВт
Номинальная частота вращения	2100 об/мин
Пуск	электростартерный

 

ТРАНСМИССИЯ автогрейдера А-120.1

Тип	гидромеханическая с переключением передач под  нагрузкой с приводом на все колеса
Количество  передач:	вперед - 4  назад - 2

ХОДОВАЯ ЧАСТЬ автогрейдера А-120.1

Колесная формула	6х4
Количество  мостов	2
Ведущие мосты	задние
Задние  мосты	балансирная тележка, обеспечивающая прокачку балансиров в  продольной плоскости
Главная передача	одноступенчатая коническая, с дифференциалом
Бортовые  редукторы заднего моста	планетарные
Полуоси	полностью разгруженного  типа
Колесные  тормоза	колодочные, на ведущих колесах
Рама	шарнирно-сочлененная
Максимальный  угол складывания рамы, не менее	±25°
Подвеска  переднего моста	шарнирная, обеспечивающая прокачку моста в поперечной плоскости
Шины	14,00-20
Давление  в шинах	0,25-0,3 МПа

УПРАВЛЕНИЕ автогрейдера А-120.1

Управление:	- сцеплением - механическое  - коробкой передач - гидромеханическое  - поворотом передних колес - гидравлическое
Управление  тормозами:	- колесными  - гидравлическое с пневмоусилителм  - стояночным - механическое
Управление  рабочими органами, наклоном колес	гидравлическое

КАБИНА  
Просторная и светлая кабина автогрейдера безопасного исполнения с отличной обзорностью со встроенной системой защиты машиниста при опрокидывании машины (ROPS), от падающих предметов (FORS) 
ДОПОЛНИТЕЛЬНОЕ ОБОРУДОВАНИЕ

Оборудование  с неповоротным отвалом

Рыхлительное  оборудование

Оборудование  с кирковщиком

Снегоочистительное  оборудование

Модификация	Комплектация
A-120.10010	С неповоротным отвалом и рыхлительное  оборудование
A-120.10020	С неповоротным отвалом
A-120.10030	С кирковщиком
A-120.10040	Снегоочистительное  оборудование
A-120.10050	Снегоочистительное  оборудование  С поворотным отвалом

Автогрейдер А-120.1 может комплектоваться двигателями CUMMINS, коробками переключения передач Zahnradfabric, кондиционерами и сиденьями водителя западного образца.

Автогрейдеры  фирмы Volvo

Фирма Volvo разработала новые автогрейдеры серии G900 из семи моделей, две из которых с приводом на все колеса. Модели G930 – G960 оснащены двигателем D7 (объем цилиндров 7,2 л), модели G970 – G990 – двигателем D9 (объем цилиндров 9,4 л) собственного производства. Двигатели фирмы Volvo отличаются высоким крутящим моментом, низкими значениями частоты вращения и расхода топлива, отвечают требованиям по эмиссии ступени IIIA в EC (и US TIER 3) и применяют V-ACT-Technik фирмы Volvo. Это означает, что они работают при низкой эмиссии и имеют большие резервы по мощности. На всех семи моделях имеется три ступени мощности – для оптимальной работы двигателя и расхода топлива в зависимости от скорости передвижения. Гидроцилиндры подъема отвала расположены на большом расстоянии и, работая совместно с гидроцилиндром поворота, обеспечивают оптимальную установку отвала и его устойчивость. Гидравлическая система Load Sensing и мощный привод поворотного круга обеспечивают высокую точность перемещения грунта.

На машинах  установлена новая коробка передач  HTE840 собственной разработки с ручным и автоматическим переключением скорости. Используя функцию Autoshift, оператор выбирает только цель, а скорость автоматически устанавливается в зависимости от условий работы. Функция ShuttleShift увеличивает скорость рабочего цикла, поскольку необходимые скорости вперед-назад включаются без переключения муфт. Функцию Autoshift имеет коробка передач Volvo HTE1160 с 17 ступенями скорости: 11 вперед и 6 назад, что свидетельствует о хорошей чувствительности управления (при низких скоростях) и эффективном передвижении (при более высоких скоростях), а все вместе о высокой точности работы при нормальной скорости передвижения.

У автогрейдеров  с приводом на все колеса достигается  наилучший контакт с грунтом  даже в трудных грунтовых условиях. Простым нажатием на кнопку выключается передний привод, тандем-привод обеспечивает большое тяговое усилие и высокую скорость. Кроме того, имеется «ползучая» скорость с гидростатическим передним приводом. При этом средний отвал не толкается, а тянется, обеспечивая точную планировку.

В кабине оператора с увеличенной площадью обзора (по сравнению с предшествующей моделью) снижены уровень шума и  вибрации, установлены фильтры для  очистки воздуха, а небольшое  избыточное давление воздуха обеспечивает чистоту рабочего места. Все органы управления находятся на центральном пульте, который можно передвигать и наклонять, педали и рычаги досягаемы и не требуют большого усилия при работе. Кабина снабжена системами защиты ROPS/ FOPS. 
 
 
 
 
 
 
 
 

Системы контроля и управления

Общее описание систем управления строительной техникой

Существуют  несколько видов систем управления, начиная с простых, работающих по струне и лазеру, до высокопроизводительных трехмерных систем GPS. Большинство из этих систем обычно устанавливаются на технику уже после начала ее эксплуатации, хотя некоторые из производителей уже сейчас предлагаю технику с предустановленной системой.

Трехмерные системы управления

Наиболее  революционные изменения в области  проведения земляных работ достигаются  при введении в производства трехмерных систем управления. Трехмерная система  определяет координаты XYZ отвала машины и сравнивает эти данные с предварительно загруженной цифровой моделью. Вычисляется проектная высота и поперечный уклон для текущей позиции, и система автоматически перемещает отвал на нужную высоту и уклон, используя установленный электрогидроклапан.

Информация  о текущем положение отвала и  его уклоне по отношению к проектной поверхности показывается на экране в кабине машины. Системы управления на основе GPS могут обеспечить точность до 30 мм и могут позволить машинистам выполнить большую часть земляных работ, используя как автоматический режим управления отвалом, так и ручной. При использовании системы управления с электронным тахеометром ATS точность проведения земляных работ может быть достигнута до ±5 мм, позволяя провести окончательную обработку земляного полотна.

Существуют  два основных типа 3D систем автоматического управления:

1. Система,  основанная на использовании  GPS. Эта система загружает проектную  поверхность, и плановое положение  элементов строительной площадки  и позволяет оператору выполнить  большую часть земляных работ  и часто используется на начальных этапах проекта, когда надо проводить работы с достаточно большим объемом перемещаемого грунта. Система GPS (Global Positioning System) основана на использовании сети навигационных спутников специальным образом расположенных на орбитах вокруг планеты. На обеих сторонах отвала машины устанавливаются две GPS антенны. GPS - приемник в машине несколько раз в секунду вычисляет точную позицию этих антенн и передает эти данные в компьютер для обработки.

2. ATS (Advanced Tracking Sensor) – электронный тахеометр с системой самонаведения и слежения – используется для проведения точных работ. Электронный тахеометр ATS автоматически отслеживает специальный отражатель, установленный на отвале машины, постоянно измеряет его позицию и передает измеренные данные в компьютер, установленный в кабине машины, который сравнивает эти данные с проектными.

Основным  преимуществом системы ATS является “поисковый интеллект”, который в  случае если визирная линия между  отражателем на машине и электронным  тахеометром прервана (например, проехала машина между автогрейдером и тахеометром), позволяет за очень короткий промежуток времени автоматически найти и быстро навестись вновь на отражатель.

Обе 3D системы  обеспечивают машиниста машины всеми  преимуществами 3D системы управления. Бортовой компьютер определяет точную позицию каждого конца отвала. Затем сравнивает эти позиции с проектной высотой и вычисляет, на сколько надо поднять или опустить отвал. Эта информация отображается на экране компьютера в виде положения машины на плане местности, в разрезе (поперечный профиль), в виде текстовой информации, а также на специальных индикаторах. Эти индикаторы используются для ручного управления отвалом машины, указывая машинисту направление перемещения отвала и направления смещения от какой-либо заданной линии. В автоматическом режиме, подъем и опускание отвала происходит при помощи электрогидроклапана.

 

 Trimble BladePro 3D

Система Trimble BladePro 3D предназначена для установки на автогрейдеры, асфальтоукладчики или дорожные фрезы. В отличие от лазерных систем, которые в основном предназначены для работы на прямолинейных участках и площадных объектах, или в отличие от ультразвуковых систем для которых необходимо устанавливать копирную струну, система Trimble BladePro 3D позволяет формировать поверхности практически любой формы и без какой-либо разбивки.

Система состоит из следующих основных компонентов:

• бортовой компьютер, управляющий работой системы (рис. 1);
• электронная система слежения за перемещением машины (роботизированный тахеометр и активный отражатель);
• датчик уклона и поворота отвала;
• электрогидроклапаны, для управления цилиндрами отвала;
• программное обеспечение Terramodel, для проектирования и преобразования данных.

Основной  принцип работы с системой достаточно прост. В бортовой компьютер загружаются проектные данные в цифровом виде по участку работ. Роботизированный тахеометр устанавливается в удобном месте и привязывается по 2 – 3 опорным точкам к местной строительной системе координат. После включения системы тахеометр автоматически находит активный отражатель, установленный на отвале машины, и постоянно отслеживает его перемещение с максимальной угловой скоростью 23°/сек.

Частота определения координат позиции  отвала может быть установлена до 6 раз в секунду. Координаты передаются в бортовой компьютер по радиомодему. Бортовой компьютер использует данные от тахеометра, датчика наклона и поворота отвала для вычисления положения и текущего уклона лезвия. Эти данные сравниваются с проектным положением, т. е. тем положением лезвия отвала, которое должно было бы быть в данной позиции. В результате вычисляются величины, на сколько надо поднять или опустить левый или правый гидроцилиндр отвала. Изменение положения цилиндров происходит автоматически или, при необходимости, вручную, ориентируясь по информации на экране бортового компьютера.

В результате машинисту не требуется вести автогрейдер только по одной проходке, а он может уже перемещаться по полотну практически в любом направлении, формируя точную копию запроектированной поверхности дороги. При этом Вам не потребуется делать разбивку на трассе: расставлять пикетажные колышки с отметками или натягивать струну для работы с ультразвуком, контролировать при помощи каких либо геодезических инструментов полотно после проходов автогрейдера – машинист сам скажет, где надо добавить грунта, где надо – срезать.

При использовании  системы BladePro 3D на основе роботизированного тахеометра Trimble ATS (аналог Trimble 5600 Robotic) точность формирования, например, земляного полотна дороги может быть достигнута в пределах +/- 5 – 10 мм, в итоге Вы экономите не только время на проведение работ, но и материал, в том числе и дорогостоящую асфальтобетонную смесь верхних слоев.

Система является универсальной, т.е. она может  работать и в обычном 2D режиме, например с использованием лазерного приемника и лазерного построителя плоскости (лазерного нивелира) или ультразвуковым датчиком.

 Экономическая эффективность автогрейдера с АСУ

В связи  с постоянным ростом требований к  качеству строительной продукции возникает необходимость повышать общий технический уровень строительных работ, их надежность, долговечность, эстетичность, технологичность. Земляные работы занимают в общей схеме строительства особое место, особенно при сооружении дорог, путепроводов, аэродромов и т. д. Поэтому вопросы точности проведения земляных работ имеют принципиальное значение, ибо они, в конечном счете, определяют уровень качества строительных работ.

Сегодня строители всего мира активно  применяют современные системы автоматизированного управления Trimble для того, чтобы получать выгодные подряды, поскольку такие системы значительно сокращают продолжительность и стоимость выполняемых работ. Зачастую системы автоматического управления практически полностью окупают себя уже на первом проекте.

Так почему же выгоднее покупать строительную технику  с автоматической системой управления? Проиллюстрируем это на простом  примере экономии асфальтобетона при  строительстве дороги.

Всем  известно, что дополнительный расход асфальтобетона, возникающий при неровностях земляного полотна дороги достаточно дорогое удовольствие, поэтому выгоднее правильно сформировать основание, чем “засыпать” потом неровности асфальтом.

Рассмотрим  типичный разрез дорожных одежд для  дорог с твердым покрытием из асфальтобетона. Согласно проекту должно быть:

Что обычно получается в  реальности?

При использовании  стандартного автогрейдера, например, производства стран СНГ:

• класс точности планировки около ±50мм
• эквивалентная толщина укладываемого слоя 175 мм ((225+125)/2)

 

Грейдер с системой Blade Pro или BladePro 3D

• класс точности системы ±5мм
• реально получаемая точность 2s ± 10мм

Эквивалентная толщина укладываемого  слоя 135 мм ((125+145)/2)

Расчет  экономической эффективности

(Только  для слоя асфальтобетона. С учетом  подстилающих слоёв, эффективность  выше в 1.5...2 раза)

Таким образом, мы видим, что если оценивать  затраты на использование автогрейдера с системой BladePro и BladePro3D и затраты на использование автогрейдера без какой либо автоматической системы, то можно сделать вывод, что в результате неровностей земляного полотна идет перерасход материала на асфальтобетонное покрытие. Но без автоматической системы управления отвалом автогрейдера этот перерасход намного больше. И уже на первых километрах дороги себестоимость автогрейдеров станет одинаковой. При эксплуатации автогрейдера на участке строящейся дороги более 40 км, на сэкономленные средства можно купить еще один автогрейдер.

Конечно, эту оценку нельзя считать аксиомой по экономии асфальтобетона при использовании систем автоматического управления. Всем ясно, что многие неровности подстилающего полотна строители просто не замечают, и в сметах на работы уже заранее “планируется” перерасход материала, или в лучшем случае, используют переработанный асфальт для скрытия неровностей. Но в любом случае эта экономическая оценка дает общее представление о целесообразности использования Систем Автоматического Управления.

Кроме экономии на асфальтобетоне при использовании  САУ Вы реально может сократить затраты на геодезические работы, например, установив на автогрейдер или бульдозер трехмерную систему (Trimble BladePro3D или SiteVision) вы полностью уходите от необходимости производить разбивку, расставлять колышки, производить контроль полотна после каждого прохода автогрейдера и т.д. Этот тип систем использует цифровую модель проекта для вычисления требуемого положения отвала, от машиниста машины будет только требоваться вести машину, как говориться “по приборам”. При использовании более простых – так называемых 2D систем от геодезиста будет требоваться только установить лазерный построитель плоскости и задать проектный продольный и поперечный уклоны или выставить копирную струну. Как и с трехмерными системами, контроль над правильностью проведения работ осуществляет сам машинист машины.

Также, если учитывать возможности работы некоторых видов систем практически  в любую погоду и в ночное время, то можно получить дополнительную экономию еще около 30%. Таким образом, системы автоматического управления позволяют Вам не только экономить материал, средства на геодезические работы и контроль, горюче-смазочные материалы, но оптимизировать рабочее время дорогостоящей строительной техники. Например, Вам не будет необходимости держать автогрейдер на каждом из участков проведения работ, а будет выгоднее, быстро выполнив необходимую работу в одном, перебазировать технику на другой участок. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Определение производительности автогрейдера

П = (B – b)*V*m / t, м²/ч

B – ширина полосы планирования, ширина отвала

b – ширина полосы перекрытия

V – рабочая скорость

m – количество проходов по одному месту

t – время цикла

t = Σ t_i

t₁ – время перемещения грунта

t₂ – подъем отвала в транспортное положение

t₃ – время обратного хода

t₄ – время маневрирования

t₅ – время переключения передач

t₆ – время опускания отвала в рабочее положение 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Список  литературы 

1. СДМ, №2, 2007 г.
2. http://www.trimblegcs.ru/
3. http://www.navgeocom.ru/
4. http://www.grader.biz/
5. http://www.china-tech.ru/