Электромеханические системы позиционирования

Объем работ в весеннем семестре:

Кинематический анализ манипулятора.
Реализация преобразователей координат в Simulink.
Испытание работы преобразователей при отработке траекторий в пространстве рабочей зоны.
Разработка математической модели манипулятора.
Реализация и испытания модели манипулятора в Simulin

Задание…………………………………………………………………………..3
Кинематический анализ манипулятора……………………………………5
Реализация преобразователей координат в Simulink……………….…..8
Прямая задача кинематики манипулятора…………………..…...8
Обратная задача кинематики манипулятора…………………....11
Испытание работы преобразователей при отработке траекторий в
пространстве рабочей зоны……………………………………………………..…14
Разработка математической модели манипулятора…………………...18
Определение координат центров масс звеньев манипулятора…...18
Определение потенциальной энергии манипулятора………..….20
Определение векторов и квадратов модулей векторов
скоростей поступательного движения центра масс звеньев манипулятора………20
Определение векторов и квадратов модулей скоростей
вращательного движения звеньев манипулятора вокруг осей, проходящих
через их центры масс……………………………………………………………….21
Определение кинетической энергии………………………………25
Определение необходимых компонентов уравнения
Лагранжа……………………………………………………………………………..26
Реализация и испытания модели манипулятора в Simulink.…………..30

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК…………